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回參考點模式（回零模式）只有使用增量編碼器（旋轉編碼器 Reserver、正/余弦編碼器Sin/Cos 或 脈沖編碼器）時需要，因每次上電時增量編碼器與軸的機械位置之間沒有任何確定的關系。因此軸都必須被移至預先定義好的零點位置。即執行 Homing 功能。

 上圖中（Step1）軸按照P2604 定義的搜索方向，以Zui大加速度 P2572 加速至搜索速度 P2605，到達接近開關后（DI 2 閉合）,以Zui大減速度P2573減速停止，進入下一步：搜索編碼器的零脈沖

? 軸反向加速至速度 P2608，離開接近開關后（DI 2 斷開）遇到的編碼器的第一個零脈沖后軸停止。進入下一步：回參考點

? 上圖中（Step3）軸反向加速以速度 P2611運行偏置距離P2600后停止在參考點，完成主動回零過程。