ABB機器人示教器報警驅動單元內置測試失敗可上門修理

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驅動機構與回轉軸同軸式。驅動機構與回轉軸同軸式的驅動機構直接驅動回轉軸,有較高的定位精度。但是，為減輕重量，要選擇小型減速器并增加臂部的剛性。它適用于水平多關節型機器人。

      ②驅動機構與回轉軸正交式。重量大的減速機構安放在基座上,通過臂部的齒輪、鏈條傳遞運動。這種形式適用于要求臂部結構緊湊的場合。

      ③外部驅動機構驅動臂部的形式。外部驅動機構驅動臂部的形式適合于傳遞大轉矩的回轉運動,采用的傳動機構有滾珠絲杠、液壓缸和氣缸。

      ④驅動電動機安裝在關節內部的形式。驅動電動機安裝在關節內部的形式稱為直接驅動形式。

      ( 2)移動關節。

      移動關節由直線運動機構和在整個運動范圍內起直線導向作用的直線導軌部分組成。導軌部分分為滑動導軌、滾動導軌、靜壓導軌和磁性懸浮導軌等形式。